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利用多个不同环境特征的道路导航（一）

添加时间：2018-05-10 10:50:20 来源：环球新时空信息技术研究院译文

　　新的导航PARADIGMS结合GNSS和惯性附加传感器可以提高整体可靠性和功率强劲的道路导航。一项可行性研究测试了一个气压计，一台磁力计和一台看路标的照相机，并得出结论，这种检测环境特征的传感器可以为经常旅行或共享的路线提供必要的背景。

　　哪里都要求一个强大和可靠的位置解决方案，将GNSS与其他技术结合是必要的。死-推算只适合弥补短暂中断。为了防止更长时间的GNSS中断，需要选择位置固定技术。基于无线电的信号已被排除在这项研究之外，尽管他们仍然可以在最后的导航解决方案扮演一个角色，因为它们要么还不是成熟的，或者像GNSS一样易受干扰，特别是对于陆地导航，需要一种新的方法。环境特征提供了潜在位置信息的来源。这些包括建筑物或其部分，标志，道路，河流，地形高度，声音，气味，甚至磁性和引力领域的变化。视觉导航技术正在开发中，在本文中讨论，可能是对特征匹配的补充。但是，他们不会直接讨论。环境功能将被整合用航位推测法来提供稳健的定位。

　　整体解决方案是将硬件包括多个传感器放置在一批车辆中，包括GNSS接收器和用于航位推算的传感器。也可以包括路线图匹配。

　　在正常使用期间，GNSS接收器用于定位，并利用来自基于GNSS定位解的位置标记的所有传感器的特征信息更新数据库。多辆车在区域旅行时，为这些路线建立数据库。在事件中GNSS接收器没有收到足够的信号，保持一个准确的位置，数据库被称为通过环境特征匹配进行导航。在这情景中，传感器继续进行测量，通过结合最后一个已知位置的知识，航位推算和传感器的输出，定位算法利用数据库来估计定位解决方案。

　　这个导航系统依赖于道路定期旅行，以便从中创建“地图”，传感器的输出保持最新，因此是有效的。这种技术最有可能的用户将是车队，可以共享映射信息的车队。用于紧急车辆被认为是专注一个典型的系统。

　　该方法如图1和图2所示